doc

Author: lxsy-xcy

README_zh.md

@@ -116,7 +116,8 @@ bash robot_client/shell/cpp_client_example.sh
 
 ## 性能
 
-我们在不同的平台测试了我们的实现性能，我们对模型进行5次warmup，100次loop，取其从收到图片开始包括process，forward，到输出可用action chunk的latency平均值（单位：ms）。（所有state projector均保持f32精度）
+我们在不同的平台测试了我们的实现性能，我们对模型进行5次warmup，100次loop，取其从收到图片开始包括process，forward，到输出可用action chunk的latency平均值（单位：ms）。所有state projector均保持f32精度。
+其中，对libero设定，输入为两张256x256的图片，输入的state维度为8；对so101的真机设定，输入为一张224x224的图片，输入的state维度为6
 
 | Model                  | Mac M4 Pro (CPU) | Mac M4 Pro (Metal) | RTX 4090 | RTX 3060 | A100 |
 | ---------------------- | ---------------- | ------------------ | -------- | -------- | ---- |
@@ -182,13 +183,13 @@ robot.cpp 欢迎社区贡献新的模型 runtime、平台适配、评测流程
 
 ## License
 
-
 ## Acknowledgements
 
 robot.cpp 的设计与实现受益于多个优秀的开源项目：
 
 * [llama.cpp](https://github.com/ggerganov/llama.cpp)：提供了轻量化本地推理、GGML/GGUF 生态与跨平台后端基础，本项目在其工程哲学和底层能力上继续构建机器人模型推理框架。
 * [LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)：提供了机器人数据、策略训练与真实机器人接入的参考实现，本项目的 SO-101 真机示例与部分评测流程参考了 LeRobot 生态。
-* [OpenPI](https://github.com/Physical-Intelligence/openpi)：提供了通用机器人策略模型与相关开源实现，本项目的 pi0 相关 runtime、转换与评测工作参考了 OpenPI 的模型设计。
+* [LIBERO](https://github.com/Lifelong-Robot-Learning/LIBERO)：提供了机器人仿真任务与评测基准，本项目的 LIBERO 仿真评测流程基于其任务环境与 benchmark 设计。
+* [OpenPI](https://github.com/Physical-Intelligence/openpi)：提供了pi0策略模型与相关开源实现，本项目的 pi0 相关 runtime、转换与评测工作参考了 OpenPI 的模型设计。
 
 感谢这些项目和社区为机器人学习与端侧推理生态做出的贡献。

robot_server/test/test_server_latency.sh

@@ -82,32 +82,28 @@ THREADS_STEP="${THREADS_STEP:-4}"
 PROMPT="${PROMPT:-grab the block.}"
 case "${TEST_SUITE}" in
     smolvla-libero)
-        DEFAULT_IMAGE_NAMES="observation.images.image,observation.images.image2"
-        DEFAULT_IMAGE_WIDTH="256"
-        DEFAULT_IMAGE_HEIGHT="256"
-        DEFAULT_STATE_DIM="8"
+        IMAGE_NAMES="${IMAGE_NAMES:-${IMAGE_NAME:-observation.images.image,observation.images.image2}}"
+        IMAGE_WIDTH="${IMAGE_WIDTH:-256}"
+        IMAGE_HEIGHT="${IMAGE_HEIGHT:-256}"
+        STATE_DIM="${STATE_DIM:-8}"
         ;;
     smolvla-so101)
-        DEFAULT_IMAGE_NAMES="observation.images.front"
-        DEFAULT_IMAGE_WIDTH="224"
-        DEFAULT_IMAGE_HEIGHT="224"
-        DEFAULT_STATE_DIM="6"
+        IMAGE_NAMES="${IMAGE_NAMES:-${IMAGE_NAME:-observation.images.front}}"
+        IMAGE_WIDTH="${IMAGE_WIDTH:-224}"
+        IMAGE_HEIGHT="${IMAGE_HEIGHT:-224}"
+        STATE_DIM="${STATE_DIM:-6}"
         ;;
     pi0-libero)
-        DEFAULT_IMAGE_NAMES="observation.images.image,observation.images.image2"
-        DEFAULT_IMAGE_WIDTH="256"
-        DEFAULT_IMAGE_HEIGHT="256"
-        DEFAULT_STATE_DIM="32"
+        IMAGE_NAMES="${IMAGE_NAMES:-${IMAGE_NAME:-observation.images.image,observation.images.image2}}"
+        IMAGE_WIDTH="${IMAGE_WIDTH:-256}"
+        IMAGE_HEIGHT="${IMAGE_HEIGHT:-256}"
+        STATE_DIM="${STATE_DIM:-32}"
         ;;
     *)
         echo "unsupported TEST_SUITE=${TEST_SUITE}" >&2
         exit 1
         ;;
 esac
-IMAGE_NAMES="${IMAGE_NAMES:-${IMAGE_NAME:-${DEFAULT_IMAGE_NAMES}}}"
-IMAGE_WIDTH="${IMAGE_WIDTH:-${DEFAULT_IMAGE_WIDTH}}"
-IMAGE_HEIGHT="${IMAGE_HEIGHT:-${DEFAULT_IMAGE_HEIGHT}}"
-STATE_DIM="${STATE_DIM:-${DEFAULT_STATE_DIM}}"
 WARMUP="${WARMUP:-5}"
 LOOPS="${LOOPS:-100}"
 SERVER_WAIT_S="${SERVER_WAIT_S:-120}"