refactor(firmware): make control tick data flow explicit (LOS-166)

[LostPointer]

Описание

Второй этап LOS-166: делает data flow одного 500 Hz control tick явным и оставляет в ControlLoopProcessor только намеренно межтиковое состояние. Математика стабилизации, порядок safety-стадий и внешние контракты не меняются.

Тип изменений

• Новая функциональность (feat)
• Исправление бага (fix)
• Рефакторинг (refactor)
• Документация (docs)
• Тесты (test)
• CI/CD (chore)
• Performance оптимизация

Что было сделано

• Добавлены value-контракты ControlSetpoint, ControlTickInput и ControlTickState.
• Per-tick config, sensors, estimate и команды перенесены из полей процессора в snapshots; в PersistentState оставлены только данные, реально живущие между тиками.
• Стадии config → components → estimation → calibration → control → stabilization → failsafe → PWM → telemetry получают явные входы и состояние.
• CalibrationEffects явно сообщает о смене reference frame и сбросе EKF; cached estimate синхронизируется до auto-drive.
• Сохранены Kids counterfactual motor-model path, failsafe edge resets, profiler boundaries и единственный GetConfig() на тик.

Как тестировать

1. Собрать host targets через CMake.
2. Запустить unit_tests --gtest_brief=1 — 998 тестов должны пройти.
3. Собрать sim_host.
4. Собрать с RC_PROFILE_LOOP=ON и запустить Processor/Estimator/Calibration suites.
5. Запустить changed-lines проверку clang-format-20.

Checklist

• Код соответствует Code Style Guide
• Добавлены/обновлены unit тесты
• Существующие integration тесты проходят
• Все доступные локальные тесты проходят
• Линтер changed-lines проходит
• Код отформатирован
• Проведен self-review
• Нет закомментированного кода
• Нет debug prints/логов
• Проверены edge cases
• Обработка reset effects добавлена
• ESP-IDF target build

Breaking Changes

• Да
• Нет

Performance Impact

• Улучшает
• Ухудшает
• Не влияет
• Не измерялось

На host подтверждена профильная сборка; измерение 2 ms budget на ESP32-S3 не выполнялось, поскольку idf.py недоступен.

Связанные задачи

Related to LOS-166.
Follow-up to #309.

Для reviewer

• Проверьте эквивалентность порядка стадий и сохранение previous-tick command для estimator.
• Проверьте ownership PersistentState, calibration reset synchronization и Kids motor-model path.

---

Автор: @LostPointer