LOS-166: extract stabilization pipeline

[LostPointer]

Что изменилось

• добавлены явные StabilizationInput и StabilizationOutput для данных одного control tick
• orchestration yaw, pitch, slip, oversteer и Kids Mode собрана в StabilizationPipeline
• выбор режима остался снаружи pipeline и передаётся декларативно через ModeTraits
• ControlLoopProcessor теперь только формирует snapshot и применяет результат pipeline
• сохранены legacy-overload'ы контроллеров как адаптеры совместимости
• добавлены unit-тесты порядка и policy для Direct, Normal, Drift, Pitch и Kids Mode

Зачем

Это третий этап LOS-166. Он уменьшает связанность ядра стабилизации с EKF/IMU и убирает знание о порядке отдельных стабилизаторов из ControlLoopProcessor. Благодаря value snapshot вычисления проще тестировать и дальше упрощать без изменения control loop.

Влияние

Поведение и порядок вычислений сохранены: Kids preprocessing → yaw → pitch → slip → oversteer → counterfactual slew → motor-model target → speed limiter.

Проверки

• host build
• 1003/1003 unit tests
• profile build с RC_PROFILE_LOOP=ON
• 108/108 profile-focused tests
• clang-format-20 --dry-run --Werror
• git diff --check

idf.py в локальном окружении недоступен.