WebotsFireNotify

WebotsFireNotify 是 Webots 中的发射机构仿真模块。它订阅 host/fire_notify，把消息视为开火请求，并在射频、发弹延迟和热量限制通过后发布真实出弹事件。

输入输出

输入:

• host/fire_notify: DevC LauncherCMD{bool isfire} 同布局载荷，isfire=true 表示请求开火。

输出:

• webots_launcher/state: 当前发射机构状态，包含热量、冷却、射频、延迟、待发状态和最近拒绝原因。
• webots_launcher/shot_event: 真实接受并完成延迟后的出弹事件。
• Webots fire_led: 只作为请求、待发和真实出弹的短暂视觉提示，不作为真实出弹依据。

发射规则

• host/fire_notify 只代表请求，不代表已经发弹。
• 同一时刻只允许一发处于发弹延迟队列。
• max_fire_frequency_hz 转换为最小请求间隔，超过射频的请求会被拒绝。
• fire_delay_ms 到期后才发布 shot_event，并在此刻增加热量。
• shooter_cooling_value 按秒恢复热量，热量不会低于 0。
• shooter_heat_limit > 0 时，若本次发射会使热量达到或超过上限，请求会被拒绝。

配置

• bullet_speed: 弹丸初速度，单位 m/s。
• single_shot_heat: 单发增加热量。
• shooter_heat_limit: 热量上限；小于等于 0 时不启用热量拒绝。
• shooter_cooling_value: 每秒恢复热量。
• max_fire_frequency_hz: 最大射频；小于等于 0 时不启用射频拒绝。
• fire_delay_ms: 请求到真实出弹的延迟，单位 ms。
• state_publish_period_ms: 状态发布周期，单位 ms。

依赖

• qdu-future/WebotsReferee: 复用 WebotsRefereeTypes.hpp 中的裁判和发射机构共享类型。