WebotsReferee

WebotsReferee 是 Webots 中的裁判摘要模拟模块。它发布 MCU 侧当前使用的 robot_game_ref 摘要包，并从 WebotsFireNotify 的发射机构状态同步弹速、射频和热量配置。

输入输出

输入:

• webots_launcher/state: 发射机构周期状态。
• webots_launcher/shot_event: 仿真发射机构已接受并完成延迟后的出弹事件。

输出:

• 默认 host/robot_game_ref: RobotGameRefereeSummary，布局与 MCU RobotGameRefereePack 一致。

数据内容

• robot_status 填充机器人 ID、等级、血量上限、冷却值、热量上限和输出使能。
• 当前摘要采用 RefereeTypes::RobotGameRefereePack，不再包含旧版 launcher_data 字段。
• 弹速、射频、当前热量仍属于 webots_launcher/state 和 shot_event；当前 Aimer 使用自身的 default_bullet_speed。BSP 应使相关模块的默认弹速配置一致。
• 其余未模拟的当前裁判字段保留零初始化，不把它们当作真实设备测量值。
• game_status.sync_time_stamp 使用当前 libxr 时间戳，其余比赛阶段字段暂不模拟。

配置

• bullet_speed: 内部发射机构状态的默认弹速，单位 m/s；保留构造接口，不新增到当前裁判摘要布局中。
• shooter_heat_limit: 默认热量上限。
• shooter_cooling_value: 默认每秒冷却值。
• robot_id: 本机机器人 ID。
• robot_level: 本机等级。
• max_hp: 最大血量和当前血量初值。
• chassis_power_limit: 底盘功率上限。
• publish_period_ms: 裁判摘要发布周期，单位 ms。

共享类型

WebotsRefereeTypes.hpp 将 RobotGameRefereeSummary 直接别名到 RefereeTypes::RobotGameRefereePack， 不再复制裁判协议结构体；因此模块依赖 qdu-future/Referee。当前验收的摘要为 92 字节。 WebotsLauncherState 和 WebotsLauncherShotEvent 仍在该头文件定义，供 WebotsFireNotify 复用。