tanh-ctrl

Robust controller for PX4 quadrotor based on hyperbolic tangent function feedback

仿真工作区

仓库现在包含三类 ROS 2 包：

• src/tanh_ctrl：tanh 四旋翼控制器，订阅 PX4 风格状态 topic，发布 thrust/torque setpoint。
• src/utils/flat_trajectory_msgs：自定义 FlatTrajectoryReference 消息包，供控制器、轨迹发布器和仿真器共享。
• src/utils/px4_msgs：PX4 ROS 2 消息 submodule，用于论文代码开源复现。
• src/uav_simulator：MuJoCo Python 仿真桥，使用真实四旋翼参数改写的 Skydio X2 MJCF 模型。
• src/traj_pub：C++ 李萨如 8 字参考轨迹发布器。

首次克隆后拉取 submodule：

git submodule update --init --recursive

Python 仿真依赖：

python3 -m pip install -r src/uav_simulator/requirements.txt

构建：

source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

单独启动 MuJoCo-PX4 桥：

ros2 launch uav_simulator uav_simulator.launch.py use_viewer:=true

启动仿真器、控制器和 8 字轨迹发布器：

ros2 launch tanh_ctrl mujoco_sim.launch.py use_viewer:=true

src/traj_pub/config/lissajous_figure8.yaml 可调整 8 字轨迹参数，包括 origin_ned、amplitude_ned、period_s、各轴 harmonic/phase 和 yaw_rad。默认等待控制器发布 /mission/start_tracking 后开始发布 /tanh_ctrl/reference。