ROS 2 Devcontainer

Мінімальний devcontainer для C++/ROS 2 розробки.

Що входить:

• ROS 2 Jazzy desktop image;
• C++ toolchain, CMake, Ninja, clangd, clang-format, clang-tidy;
• colcon, ament_cmake_auto, rqt_graph;
• CycloneDDS як default RMW;
• postStartCommand, який синхронізує ros2cli daemon з активним DDS profile.

Використання

Скопіювати .devcontainer/ у свій репозиторій і відкрити його у VS Code:

Command Palette -> Dev Containers: Rebuild and Reopen in Container

У новому terminal перевірити ROS 2 середовище:

echo "${ROS_DISTRO:-unset}"
echo "${RMW_IMPLEMENTATION:-unset}"
echo "${CYCLONEDDS_URI:-unset}"
ros2 daemon status

Очікуваний результат:

jazzy
rmw_cyclonedds_cpp
file:///etc/cyclonedds.xml
The daemon is running

Graph-команди мають працювати у звичайному daemon-mode:

ros2 node list
ros2 topic list

Налаштування

За замовчуванням використовується osrf/ros:jazzy-desktop. Щоб змінити ROS 2 distro, оновити ROS_DISTRO build arg у .devcontainer/devcontainer.json.

CycloneDDS config лежить у .devcontainer/cyclonedds.xml і копіюється в /etc/cyclonedds.xml. Він використовує host network interface autodetect, multicast loopback і local peer 127.0.0.1.